碼垛機器人是一種自動化的設備，用于將貨物堆放到托盤或貨架上，碼垛機器人是系統集成性產品，碼垛機器人本體配合不同的末端執行器可實現多種碼垛、堆垛、拆垛等多種自動化生產線，碼碼垛機器人的垛型通常有以下幾種：

1. 交錯式碼垛：將貨物交錯堆放在托盤上，以增加穩定性。

2. 平行式碼垛：將貨物平行堆放在托盤上，以節省空間。

3. 交錯式和平行式混合碼垛：將貨物交錯和平行堆放在托盤上，以達到更好的穩定性和空間利用率。

4. 多層碼垛：將貨物堆碼成多層，以增加存儲空間。

5. MatrixD 碼垛：MatrixD 碼垛是一種特殊的碼垛方式，它將貨物堆碼成一個MatrixD 形狀，可以提高存儲密度和空間利用率。

不同的垛型適用于不同的貨物和場景，選擇合適的垛型可以提高碼垛效率和穩定性。

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