碼垛機器人是一種能夠自主地進行物品堆疊和編碼的機器人。它通常由一個工業(yè)機器人和視覺系統(tǒng)組成，可以在倉庫或生產(chǎn)線等環(huán)境中使用，碼垛機器人的工作流程通常包括以下幾個步驟：視覺系統(tǒng)會識別并定位要被碼垛的物品，并將其位置信息傳遞給工業(yè)機器人；工業(yè)機器人根據(jù)感知到的物品位置信息，確定最佳的碼垛方式，包括堆疊順序、堆疊高度等；工業(yè)機器人根據(jù)計劃，自主地將物品進行堆疊，并在堆疊過程中進行實時調(diào)整，確保堆疊的穩(wěn)定性和安全性；一旦堆疊完成，視覺系統(tǒng)會讀取物品上的條形碼或二維碼等信息，并將其編碼，方便后續(xù)管理和跟蹤；碼垛機器人常見的故障有哪些？

碼垛機器人的電機出現(xiàn)報警故障。此時首先檢查電柜內(nèi)是否有電機保護開關跳閘了，如保護開關合上后還反復跳閘，請檢查是否過載或者電機缺相、短路，如是偶爾跳閘，可以根據(jù)實際情況適當將保護開關上面的保護電流上調(diào)一點。

碼垛機器人出現(xiàn)分層變頻故障。檢查分層機的四個接近開關；檢查分層機是否有意外阻力而不順暢；檢查分層變頻器相關參數(shù)。

碼垛機器人的推袋處出現(xiàn)阻礙故障。推袋變頻故障請檢查推袋機是否卡包、檢查推袋機側(cè)邊一排的開關以及檢查推袋變頻器的相關參數(shù)；推袋機不推袋請檢查推板關位和推袋后位的接近開關。

轉(zhuǎn)位處故障也是碼垛機器人常見故障之一。轉(zhuǎn)位機定位故障請檢查定位接近開關是否收到信號；轉(zhuǎn)位機不正（歪）或周期性不正，請檢查定位片位置或者檢查定位片是否左右對稱；轉(zhuǎn)位機只夾包而不旋轉(zhuǎn)請檢查觸摸屏里的轉(zhuǎn)袋夾板開到位和夾到位時間是否過短，或者檢查伺服是否準備好；轉(zhuǎn)位夾板沒有夾在包中央，應修改觸摸屏里的轉(zhuǎn)袋光電延時參數(shù)。

碼垛機器人常見的故障還有升降處限位問題。空托盤不上升請檢查升降機下限位接近是否沒收到信號；托盤或垛盤上升時頂分層板，請檢查觸摸屏里的 上升延時停的時間參數(shù)是否過長了；升降機正常下降（非滿垛下降）一小段時間后不回升而一直降到底，請檢查上升臨界光電（2個對角線光電）。

碼垛機器人也時常會計數(shù)不準的情況。分層計數(shù)不準可以先檢查分層關減速接近和分層滿光電；總垛數(shù)計數(shù)不準請檢查出垛2接近；編組數(shù)不準請檢查編組1光電是否可靠（光電上下左右晃動時要沒有誤信號）；轉(zhuǎn)袋計數(shù)不準請檢查轉(zhuǎn)位輸送機光電。