工業(yè)機(jī)器人是系統(tǒng)集成性產(chǎn)品，本體配合不同的末端執(zhí)行器可實(shí)現(xiàn)多種自動化生產(chǎn)線，工業(yè)機(jī)器人的安裝是在現(xiàn)場進(jìn)行的，工業(yè)機(jī)器人在安裝結(jié)束后，投入實(shí)際生產(chǎn)工作前需要進(jìn)行現(xiàn)場調(diào)試校準(zhǔn)的工作，調(diào)試的工作主要包括對工業(yè)機(jī)器人的歸零調(diào)試，與工業(yè)機(jī)器人的信號調(diào)試聯(lián)機(jī)等工作！

機(jī)器人在安裝出廠后，工業(yè)機(jī)器人各軸未必是歸零的，這樣的機(jī)器人若是直接投入生產(chǎn)使用，各軸的重心可能沒有準(zhǔn)確的固定在支撐點(diǎn)上，生產(chǎn)過程中就有可能導(dǎo)致傾斜，這不僅會對正常的工業(yè)生產(chǎn)造成影響，同時可能還會危及工作人員的生命安全，因此對工業(yè)機(jī)器人各軸進(jìn)行歸零調(diào)試是十分必要的。通常情況下，工業(yè)機(jī)器人的各個軸臂上會留下回零點(diǎn)的標(biāo)志，只需操作各軸回到該位置，就表示各軸調(diào)試歸零，另外在機(jī)器人的底座上也會貼有各軸原點(diǎn)6個軸對應(yīng)的角度，這都是調(diào)試中的重要參考依據(jù)。但具體的調(diào)試還需根據(jù)現(xiàn)場環(huán)境和需要完成的任務(wù)做出特定的分析，如在這個過程中，相關(guān)的調(diào)試人員可以特定規(guī)劃出一條合理的歸零“路線”，再通過示教器依次將機(jī)器人移動到各個點(diǎn)，然后對相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行記錄，最后調(diào)試人員結(jié)合自身的校對經(jīng)驗(yàn)反復(fù)實(shí)驗(yàn)，將工業(yè)機(jī)器人各軸按照實(shí)際生產(chǎn)作業(yè)要求進(jìn)行歸零調(diào)試。

零點(diǎn)校對是一個比較復(fù)雜的過程，根據(jù)現(xiàn)在實(shí)際的情況和客觀的條件，下面介紹零點(diǎn)標(biāo)定的工具及方法以及一些常見的問題和解決這些問題的方法。

①、軟件零點(diǎn)標(biāo)定：

需要采用激光跟蹤儀建立機(jī)器人各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，進(jìn)行系統(tǒng)編碼器讀數(shù)置零，軟件標(biāo)定較為復(fù)雜，需要由本公司專業(yè)人員進(jìn)行操作。

②、機(jī)械零點(diǎn)校定：

將機(jī)器人的任意兩個軸轉(zhuǎn)動到機(jī)械本體預(yù)設(shè)的原點(diǎn)位置，然后將原點(diǎn)插銷放入，保證原點(diǎn)插銷能輕松插入，機(jī)器人原點(diǎn)位置。實(shí)際還是要以激光標(biāo)定儀為準(zhǔn)，激光標(biāo)定儀可以使機(jī)器提高精度，應(yīng)用高精度應(yīng)用場景時，

需重新進(jìn)行激光標(biāo)定；機(jī)械原點(diǎn)定位僅限于對機(jī)器應(yīng)用場景精度要求較為低。

工業(yè)機(jī)器人可按照人工智能的方式，根據(jù)指定的原則綱領(lǐng)自動化操作，如可根據(jù)接收到的信號，完成信號指令規(guī)定的運(yùn)行軌跡，從而快速適應(yīng)新的環(huán)境。而工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)并不是單獨(dú)使用的，在工業(yè)機(jī)器人投入生產(chǎn)的過程中，必須要與其他外圍設(shè)備聯(lián)系在一起，而這些外圍設(shè)備上的信號必須要通過CC-link和工業(yè)生產(chǎn)機(jī)器人系統(tǒng)信號聯(lián)系在一起。因此在機(jī)器人安裝出廠后，投入實(shí)際生產(chǎn)使用前，對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行信號處理調(diào)試是十分必要的一個環(huán)節(jié)。具體而言，調(diào)試的過程中，需要對CC-link進(jìn)行設(shè)置，但需要注意的是，調(diào)試人員設(shè)置的CC-ling信號必須要與PCC的型號、主站、從站、站信息保持一致，同時在信號設(shè)置結(jié)束后，還需要對所有信號進(jìn)行列表化處理，并且在PLC編程時進(jìn)行注釋，要經(jīng)過這樣的信號調(diào)試后，工業(yè)機(jī)器人才能正式投入生產(chǎn)使用。